RobotAcademy.catCatalà | Español | English
- Sistema Educatiu Reglat (website): Recursos i Suport per la Formació de ESO i Batxillerat. Benvinguts al sXIX.
- Mrs. Robotein (sobre mi)
SENSÒRICA
1. Sentit del Tacte
2. Sentit de la Vista
3. Sentit auditiu
4. Sentit de l'Olfacte
5. Sentit del Gust
6.
1. SENTIT DEL TACTESENSÒRICA

1.1. Transductors, informació i materials.

Bibliografia recomanada:
  • Notícia sobre pell sintètica amb nanotransistors [1]

El sentit del tacte és molt important pel desenvolupament intel·lectual de l'individu perquè ens permet entendre el significat de conceptes que sense el tacte serien abstractes. De la mateixa manera que per una persona sense visió els colors són conceptes intangibles, sense el tacte no podem entendre sensacions de fred o calor, de suavitat, comfort, suau o rugós, tou o dur, inclusiu l'amor que es transmet a través d'una carícia o una abraçada. Fes la prova, intenta descriure només amb paraules cada una d'aquestes sensacions o conceptes, o intenta descriure un color.

Per entrenar a la REI necessitem essencialment que amb el tacte pugui rebre dades per relacionar conceptes abstractes, per això a la seva mà robòtica disposarà de:

  • Sensors de pressió amb galgues extensiomètriques
  • Sistema de l'agulla de tocadisc per textures
  • Sensor de temperatura PT100.
  • Sensors d'humitat (opcionals)

A continuació els estudiarem per separat.

Sensors de pressió

La pressió és una força que s'exerceix sobre una superfície en direcció perpendicular a aquesta. Dit d'una altra manera, la força amb la que apretem la mà o la força amb la que tanquem la pinça. Controlar aquesta força és important per poder agafar objectes i que no caiguin o perquè no es trenquin, amb aquesta informació podrem "intuïr" el tipus de material que estem manipulant, si es deforma o no d'acord a la pressió que hi exercim.

Podem mesurar la pressió de diferents maneres però a falta d'una pell sintètica de moment treballarem amb galgues extensiomètriques.

Una galga e. és una resistència plana que varia el seu valor segons la deformació que li apliquem. Penseu que en la fòrmula de la resistència R li afecta directament la relació entre la seva longitud i la secció.

R = ρ ·
L / S

ρ [Ω·metre] és una constant, coeficient del material
L [metre]
S [m2]

Sensors de textures

Per identificar materials també és necessari poder detectar la seva textura. Tal i com hem comentat abans, com que no tenim una pell sintètica, la millor manera per detectar la uniformitat de la superfície dels materials és a través d'una agulla que pugui detectar solcs molt petits, per això hem escollir les agulles del tocadiscs de vinil.

El seu principi de funcionament es basa en el moviment i les vibracions que genera l'agulla al passar per damunt dels solcs del disc. Aquest sistema és molt interessant perquè l'aprofitarem per un altre sentit, l'auditiu. Això és perquè l'agulla del tocadiscs es basa en la oïda humana.

Sensors de temperatura

La temperatura per un robot no és un paràmetre fonamental per identificar objectes, però és bàsica per aplicacions humanes com ara cuinar. Per tant, afegirem uns sensors molt petits anomenats RTD (Resistance Temperature Detector), són resistències que varien el seu valor d'acord a la temperatura utilitzan la següent equació per realitzar el càlcul:

RT = R0·(1 + α0·t)
R0 és el valor del sensor a la temperatura de referència a 0º (en el cas d'una PT100 són 100)
α0 és el coeficient de la resistència a 0º del material

NOTA
Galgues extensiomètriques per la pressió i força;; Agulla tocadisc per les textures (també seria vàlid pel sistema auditiu??)

La textura equival a la freqüència de vibració de l'agulla, com més aguda més suau, com més greu més rugositat. L'amplitud de la senyal pot equivaldre a si és més tou o més dur.

Per detectar la temperatura podem utiltizar PT100, com les utilitzades a les impresores 3D perquè són petites i bastant precises.

Per detectar la humitat podem utilitzar sensors específic, però sabeu que els humans no tenen un sensor específic i la sensació d'estar moll s'aprén a través de l'experiència al recollir una sèrie de dades físiques i de l'entorn en determinats contextos vinculats a un descens de la temperatura.

Ubicar tots aquests sensors en forma de mà o pinça robòtica és la part complicada.

1.2.

<< Tornar Següent >>


Tots els drets reservats, Barcelona de 2021.